机器人的腿部关节配备了高精度的力矩传感器和编码器，这些传感器可以实时反馈机器人与地面的交互力、关节的角度和速度等信息。这些数据被输入到AI模型中，使得机器人能够精确地感知自身的运动状态，并进行动态的平衡控制。